HEWでprintfを使えるようにする（追記情報）

「HEWでprintfを使えるようにする」が人気（？）のようなので，ちょっと追記情報といいますか，使っていて気づいた注意点です。

具体的には，printfの文字列送信にかかる時間と受信エラーの処理についてです。

ターゲットマイコンは，これまで同様SH7125，HEWとコンパイラパッケージは，

• C/C++ compiler package for SuperH RISC engine family V.9.04 Release 01
• High-performance Embedded Workshop Upgrade 4.09.01

です。まあ前回とほとんど変わってないんですが，念のため。

1. 文字列の送信には割と時間がかかる

これまでに，printf用の低水準入出力関数を作ることで，文字列をシリアル通信経由で，PCの画面に表示させました。
このため，出力する文字が増えるほど，表示に時間がかかります。また，printfでは，変数の値を指定したフォーマット（%dとか%fとか）に変換する処理も必要なので，シリアル通信の通信時間＋αの時間がかかるわけです。

出力文字数とフォーマットを変えて，どれだけ時間がかかるか測定してみました。
表示にかかる時間は，こんな感じ↓で，printfを行うたびにデバッグ用LEDを点滅させ，その時間をオシロで測りました。シリアル通信の通信速度は38400 bpsです。

int i; int a; a=12345; while(1){     led_on();     printf("%d",a);     led_off();     printf("%d",a); }

表示速度測定中・・・

出力文字数と表示にかかった時間との関係（38400 bps）

丸は，整数型（char, short, int）を書式「%d」で表示した場合，四角は，浮動小数点型（double）を書式「%.0f」で表示した場合，計算値は，シリアル通信のみにかかる時間（通信速度から計算）です。

浮動小数点型のほうが表示に時間がかかるようです。また，char，short，intはそれぞれ1 byte，2 byte，4 byteですが，表示にかかる時間は同じでした。
ロボットの制御などで，短い周期でprintfを使う場合は注意が必要です。

2. 受信エラー処理付きcharget

最近，シリアル通信で連続して送られてくるデータをSHで受信しようとしたのですが，なかなか上手くいかず・・・- -；
これは，charget関数に受信エラー処理がなかったことが原因でした。

修正したcharget関数は下表のとおりです。ハードウェアマニュアルのp.412あたりに受信処理のフローチャート例が載っており，参考にしました。最初からちゃんとハードウェアマニュアル読んでおけばよかったのですが・・・。

char charget(void){   char c;   do{      // オーバーランエラーチェック      if(SCI1.SCSSR.BIT.ORER == 1){SCI1.SCSSR.BIT.ORER = 0;}  // とりあえずクリアしておく      // フレーミングエラーチェック      if(SCI1.SCSSR.BIT.FER == 1){SCI1.SCSSR.BIT.FER = 0;}  // とりあえずクリアしておく      // パリティエラーチェック      if(SCI1.SCSSR.BIT.PER == 1){SCI1.SCSSR.BIT.PER = 0;}  // とりあえずクリアしておく   }while(SCI1.SCSSR.BIT.RDRF == 0);   c = SCI1.SCRDR;   SCI1.SCSSR.BIT.RDRF = 0;   return(c); }

SH7125は3つの受信エラーを検出でき，受信エラーフラグがセットされている間は受信を停止します。以前のchargetはエラーフラグをクリアしていなかったため，一度受信エラーが起こった後にchargetを呼ぶと戻ってこなくなるという，かなりひどい問題がありました＾＾；

シリアルでデータが連続して送られてくる場合（GPSや各種センサを使う場合）は，特に注意が必要です。
私の場合，「sci初期化」から「最初のcharget」の間に送られてきたデータでオーバーランエラーを起こしていたようです…

↑のchargetは，受信エラーフラグを（とりあえず）クリアすることで，（とりあえず）受信を続けるようになっています。



また新しい発見があれば，追記していきたいと思います。
それでは -_-)ﾉｼ